Были у нас рыцари. Не точь-в-точь как в Европе, но близкий аналог. Назывались они витязи. А само слово рыцарь пришло из польского rусеrz с тем же значеним, которое (по Фасмеру) в свою очередь произошло от средневернхненемецкого ritter. Первоначально "Рыцарь" - всадник