Империя была основана в 962 году восточно-франкским королём Оттоном I Великим и рассматривалась как прямое продолжение античной Римской империи и франкской империи Карла Великого. Процессы изменения взаимоотношений центральной власти с субъектами, входившими в состав империи, за всю историю существования империи происходили с тенденциями к децентрализации власти. Империя всю свою историю оставалась децентрализованным образованием со сложной феодальной иерархической структурой, объединявшей несколько сотен территориально-государственных образований. Во главе империи стоял император. Императорский титул не был наследственным, а присваивался по итогам избрания коллегией курфюрстов. Власть императора никогда не была абсолютной и ограничивалась высшей аристократией Германии, а с конца XV века — рейхстагом, представлявшим интересы основных сословий империи.
В ранний период своего существования империя имела характер феодально-теократического государства, а императоры претендовали на высшую власть в христианском мире. Усиление папского престола и многовековая борьба за обладание Италией при одновременном росте могущества территориальных князей в Германии значительно ослабили центральную власть в империи. В период позднего Средневековья возобладали тенденции децентрализации. При таком развитии субъекты, входившие в империю, должны были стать полунезависимыми. Однако осуществлённая в конце XV — начале XVI века «имперская реформа» позволила увеличить влияние центральной власти и сформировать новый баланс власти между императором и сословиями. Кризис Реформации и Тридцатилетней войны в Европе был преодолён с помощью ограничения власти императора и превращением общесословного рейхстага в главный элемент имперской конструкции. Империя Нового времени обеспечивала сохранение самостоятельности её субъектов, а также защиту традиционных прав и привилегий сословий. В империи существовали несколько конфессий, после Вестфальского мира католики империи были вынуждены не вести религиозных войн с протестантами. После окончания Тридцатилетней войны в империи не было тенденций к централизации власти. Развитие протестантских княжеств, в том числе по пути внутренней консолидации и становления собственной государственности, входило в противоречие со структурой империи, предназначенной, в том числе, для защиты от протестантов.
Несмотря на укоренение в ней протестантов, империя продолжала защищать католиков Европы от турок в войнах, занималась сохранением и защитой автономии католических земель.
В XVIII веке произошло уменьшение влияния центральных институтов имперской системы. Священная Римская империя просуществовала до 1806 года и была ликвидирована в ходе наполеоновских войн, когда был сформирован Рейнский союз, а последний император Франц II Габсбург отрёкся от престола.