Великое княжество Литовское образовалось в XII — XIII вв. как результат белорусско-литовского общественного синтеза. Главной движущей силой объединения западно-русских (белорусских) и литовских княжеств в одно крупное государство было развитие производительных сил и экономических связей между отдельными княжествами. Ускорению этого процесса послужила необходимость объединения военных сил в борьбе с Тевтонским и Ливонским орденами, а также нашествием татар. С течением времени к Великому княжеству Литовскому были присоединены украинские и некоторые русские княжества. Его территория в начале XV в. составляла свыше 900 тыс. км2 и простиралась от Черного до Балтийского моря. Первой столицей государства был г. Новогородок (Новогрудок), а с XIV в. — г. Вильно.
В 1385 г. представители Польши прибыли в замок Крево (около Минска) и предложили великому князю Ягайле — Якову, сыну великого князя Ольгерда (полурусскому), жениться на польской королеве Ядвиге, стать королем Польши и тем самым скрепить унию обоих государств, не допустить полного перехода Польши в руки немцев, так как Ядвига еще в детстве была обручена с Вильгельмом Габсбургом Австрийским. Ягайло, стремясь разорвать союз Польши с Тевтонским орденом, принял предложение польских послов и обязался начать распространение католицизма в Белоруссии, Литве и на Украине. Уезжая в Польшу, Ягайло передал власть в Великом княжестве Литовском своему брату Скиргайле (Ивану), а затем в 1392 г. великим князем литовским назначил Витовта — своего двоюродного брата.
Персональная уния с Польшей сохранялась до смерти Ягайлы в 1434 г. В 1447 г. уния была возобновлена после избрания королем Польши великого князя Литовского Казимира — сына Ягайло. Уния Великого княжества Литовского с Польшей способствовала разгрому Тевтонского ордена и приостановлению онемечивания Польши. Отрицательные последствия унии выражались в усилении феодального гнета и распространении в Белоруссии, Литве и на Украине католицизма.
В 1569 г. польским феодалам удалось, воспользовавшись Ливонской войной, отторгнуть от Великого княжества Литовского Украину и Подляшье и вынудить представителей Великого княжества Литовского согласиться на подписание акта Люблинской унии. В результате этой унии было образовано государство — Речь Посполитая.
Великое княжество Литовское и в составе Речи Посполитой сохраняло определенную обособленность. Оно имело свою территорию, свои органы власти и управления, финансы, армию и законодательство. В конце XVIII в. была предпринята попытка превращения Речи Посполитой в единое унитарное государство. Этот процесс не был завершен, так как Белоруссия и Литва вошли в состав Российской империи.