Это не обязательно только в былинах, это вообще характерно для древних текстов
шуйца - левая рука
десница - правая рука
челом бью - выражаю уважение и прошу (чего-то там)
ворог - враг
волох (волхв) - что-то типа мага
отрок - юноша (или юноша, обучающийся воинскому искусству)
вой - воин