Думаю можно вот так.
1) Из 3-го сосуда налить в первый и во второй по 3 л, в 3-м останется 1 л.
2) Освободить первый сосуд и перелить в него 1 л.
3) Наполнить 3-й сосуд и вылить из него 3 л во второй, в 3-м останется 4 л, добавить в него 1 л из первого сосуда, получили 5 л.