В Европе в 15 - 16 веках господство натурального хозяйства и слабость государственного аппарата исключали возможность содержания постоянной армии. По мере развития феодальных отношений происходит переход от народного ополчения раннефеодальных государств к ополчению вассалов и подвассалов.