Ставим запятую в тех случаях, когда это союзное слово (можно мысленно заменить на тот, что или тот,кто):
Это был человек, который никогда не боялся трудностей (тот, кто никогда не боялся трудностей).
И если есть предлог: Долги, в которые он влез.
Не ставим, когда слово употребляется в значении "какой" в вопросительном предложении:
Из всех который (какой) мальчик тебя обидел?