Первым домашним животным была собака. Древнейшие известные на сегодня собаки (36 тысяч лет назад, останки найдены в Разбойничьей пещере на Алтае) были потомками вымерших видов волков, ископаемые останки которых на сегодня известны только в Северной Америке. Но это не единственная линия собак -- были и другие, происходящие от общего предка с современным cерым волком и вымершим таймырским волком.
А что касается того, "как помогал"... Этого никто не знает. Есть только гипотезы -- совместная охота, "охранная сигнализация" и всякое такое. Причем это еще большой вопрос, кто кому помогал -- собаки людям или люди собакам...