Начнём немного издалека.
Прямая лежит в плоскости, если две её точки лежат в этой плоскости.
Раз прямая не лежит в плоскости, то она не имеет с ней общих точек, следовательно прямая параллельна плоскости.
Но может быть ещё один случай, прямая может пересекать плоскость и иметь с ней одну общую точку.