Мы не знаем, когда появился велосипед, но достоверно известно, что перед этим был изобретен деревянный двухколесный самокат. По легенде первыми мастерами по изготовлению самокатов были М. Касслер из Германии, граф де Сиврак из Франции и русский крепостной крестьянин по фамилии Артамонов, который совершил первый в мире велопробег из уральского села в Москву, за что и был освобожден от крепостного права. По всей вероятности, прототипом Артамонова был крепостной изобретатель Е. Г. Кузнецов-Жепинский, который изобрел дрожки и также был освобожден от крепостной зависимости.
Велосипед создавался постепенно, в три этапа и не одним человеком. В 1817 году был изобретен двухколесный самокат. Этот самокат уже был похож на велосипед, правда без педалей, но зато с рулевым управлением. Он получил название «дрезина» в честь немецкого профессора барона Карла фон Дрез, придумавшего это изобретение.
Впоследствии кузнец из Шотландии Кирпатрик Макмиллан усовершенствовал самокат, добавив педали и седло. Его можно считать родоначальником первого велосипеда. К сожалению, о нем мало что известно. Официально изобретателем велосипеда считается француз Пьер Лалман — мастер детских колясок. В его изобретении на переднем колесе находились педали, которые нужно было было крутить, для того чтобы куда-нибудь двигаться. В 1864 году начался выпуск в массовом порядке так называемых «денди-хорзов», но уже с металлической рамой, которую придумал инженер Пьер Мишо. Он же и дал название «велосипед» этому новому средству передвижения.
По мере усовершенствования велосипеда возрастала и его безопасность. Заднее колесо было оснащено приводом, а педали, рама и руль стали более устойчивыми. В 20 веке велосипед продолжал совершенствоваться за счет материала, из которого он изготавливался, и новых технологий. Популярность велосипеда не отличалась стабильностью. В начале 20-го века интерес к велосипедам упал, на его смену пришел автомобиль. Велосипед воспринимался не более чем игрушка для детей. Но в конце 1960–х годов в связи с экологическими проблемами и в борьбе за здоровый образ жизни велосипед вновь стал популярным.