Земля формировалась вместе с Солнцем и другими восемью большими планетами Солнечной системы и мириадами астероидов, метеоритов и комет из большого газопылевого облака, так называемой солнечной туманности.
На начальной стадии формирования Солнце было очень горячим, что явилось причиной испарения в космос большей части летучих веществ (таких, как водород и гелий), которые находились в области, где формировалась Земля. В более отдалённых и холодных областях Солнечной системы, напротив, эти вещества могли конденсироваться, давая жизнь гигантским газообразным планетам.
Из-за гравитационных сил материя солнечной туманности аккумулировалась на зарождающейся Земле. Но из-за огромной жары материя находилась в расплавленном состоянии; более плотные вещества, такие, как железо, никель и их соединения устремились к центру планеты, тогда как более лёгкие, такие, как силикаты разных металлов, из которых впоследствии образовались скалы, остались на поверхности. Такой процесс получил название гравитационной дифференциации.
По окончании этого процесса температура на Земле постепенно понизилась на столько, что начался процесс затвердения. Кроме того, из-за того, что наша планета не настолько горячая, как Венера, и не настолько холодная, как Марс, вода на поверхности смогла остаться в жидком состоянии. Сегодня считается, что температура земного ядра составляет приблизительно 6200°С. Это происходит отчасти из-за радиоактивного распада некоторых элементов (при котором выделяется тепло), отчасти – из-за термоизолирующих свойств мантии. Из-за постепенного истощения радиоактивных элементов во внутренней части Земли ядро продолжает медленно остывать.