Смотри,например "расскажи сказку"-это прямое дополнение(а это такие дополнения,которые в винительном падеже и без предлога).Ведь тут нет предлога?Да.И винительный падеж.
А косвенное дополнение-это другие косвенные падежи и предлоги.Например,"рассказать о подвиге".Тут мы видим уже предлог "о" и совершенно другой падеж(предложный в данном случае).