Система западно-европейского вассалитета сформировалась в VIII—IX веках во Франкском королевстве и закрепилась в IX веке, когда франкский король Людовик Благочестивый повелел, чтобы каждый в королевстве был чьим-то «человеком». Система вассалитета состояла в иерархическом подчинении феодалов друг другу. Во главе всех феодалов в государстве был верховный сюзерен, обычно король, который мог в свою очередь считаться вассалом Папы римского или божьим вассалом. Он жаловал землю (феод, лен, фьеф) своим вассалам — герцогам и графам, а те в свою очередь жаловали её баронам и далее бароны рыцарям. За это вассал был обязан состоять в совете при своем господине, нести воинскую повинность в войске сюзерена (обычно 40 дней в году), защищать границы его владений, а также в случае поражения выкупать господина из плена. Сеньор был обязан защищать своего вассала от военного нападения.