В 1791 году некий француз-граф де Сирвак-построил деревянное устройство с последовательными колёсами и брусом, на котором находилось сиденье. Седок катился, отталкиваясь ногами от земли.

В 1817 году в Англии и Германии были необычайно популярны подобные механизмы, называемые «дрезина» и «конь-качалка», созданные немцем Карлом фон Дрейсом.
В 1839 году шотландец Киркпатрик Макмиллан додумался установить на этот механизм педали.
Примерно в 1861 году братья-французы Пьер и Эрнест Мишо установили педали непосредственно на переднее колесо и назвали машину велосипедом. Собственно эта дата и является датой создания первого в мире велосипеда.
Братья Мишо наладили производство своих велосипедов до 400 штук в год в течение последующих четырёх лет.
В 1871 году англичанин Джеймс Старли изобрёл велосипед «Пенни-фартинг», быстро завоевавший огромную популярность. Он отличался большим (около 1-1,5 м.) передним колесом и маленьким задним. Педали были расположены на переднем колесе.
В этом же году англичанин Лоусон поставил на велосипед первую в мире цепную передачу и сделал одинаковые переднее и заднее колёса.
Первые накачиваемые воздухом шины изобрёл и поставил на велосипед Джон Данлоп в 1888 году. До этого на велосипедах стояли жёсткие резиновые шины.
В 1887 году в России была издана книга » Велосипед и его применение в военном деле» Автором был князь Борис Потёмкин.
В наше время велосипед вновь становится популярным средством передвижения и отдыха.