Название «крестоносцы» появилось потому, что участники крестовых походов нашивали себе на одежду кресты. Считалось, что участники похода получат прощение грехов, поэтому в походы отправлялись не только рыцари, но и простые жители и даже дети (см. Крестовый поход детей).
Первым воспринял идею освобождения Иерусалима от сельджуков римский папа Григорий VII Гильдебранд,который пожелал лично возглавить поход. На его призыв откликнулось до 50 000 энтузиастов, но борьба папы с германским императором оставила идею висеть в воздухе. Преемник Григория, папа Виктор III обновил призыв предшественника, обещая отпущение грехов, но не желая лично участвовать в походе. Жители Пизы, Генуи, некоторых других итальянских городов, страдавших от морских набегов мусульман, снарядили флот, отбывший к побережью Африки. Экспедицией были сожжены два города в Тунисе, но этот эпизод не получил широкого резонанса.
Истинным вдохновителем массового крестового похода стал простой нищий отшельник Пётр Амьенский, по прозвищу Пустынник, родом из Пикардии. При посещении Голгофы и Гроба Господня, зрелище всяческих притеснений палестинских братьев по вере возбудило в нём сильнейшее негодование. Добившись от патриарха писем с мольбой о помощи, Пётр отправился в Рим к папе Урбану II, а затем, надев рубище, без обуви, с непокрытой головой и распятием в руках — по городам и весям Европы, проповедуя где только можно о походе для освобождения христиан и Гроба Господня. Простые люди, тронутые его красноречием, принимали Петра за святого, считали счастьем даже отщипнуть клочок шерсти от его ослика на память. Таким образом идея распространилась весьма широко и стала популярной.
Первый крестовый поход начался вскоре после страстной проповеди папы Урбана II, состоявшейся на церковном соборе во французском городе Клермоне в ноябре 1095 года. Незадолго до этого византийский император Алексей I Комнин обратился к Урбану с просьбой помочь отразить нападение воинственных турок-сельджуков (названных так по имени своего вождя Сельджука). Восприняв нашествие мусульман-турок как угрозу христианству, Папа согласился помочь императору, а также, желая привлечь на свою сторону общественное мнение в борьбе с другим претендентом на папский престол, поставил дополнительную цель — отвоевать у сельджуков Святую землю. Речь папы неоднократно прерывалась взрывами народного энтузиазма и возгласами «На то Божья воля! Так хочет Бог!». Урбан II пообещал участникам отмену их долгов и заботу о семьях, оставшихся в Европе. Тут же, в Клермоне, желающие приносили торжественные клятвы и в знак обета нашивали на свои одежды кресты из полосок красной ткани. Отсюда и пошло имя «крестоносцы» и название их миссии — «Крестовый поход» [2].
Первый поход на волне всеобщего воодушевления в целом достиг своих целей. В дальнейшем Иерусалим и Святая земля были вновь захвачены мусульманами и Крестовые походы предпринимались для их освобождения. Последний (девятый) Крестовый поход в первоначальном значении состоялся в 1271—1272 годах. Последние походы, которые также назывались «крестовыми», предпринимались в XV веке и были направлены против чешских гуситов и турок-османов.