Учиться полезно-Составное именное сказуемое инфинитив+именная часть.
Мы договорились встретиться-Составное глагольное сказуемое вспомогательный глагол+инфинитив.
Охота странствовать напала на него-Составное именное сказуемое инфинитив+именная часть
Мы пришли в библиотеку заниматься-Составное глагольное сказуемое инфинитив+глагол