Древнем Риме, ещё во времена императора Августа, появились знаки, которые либо требовали — «Уступи дорогу», либо предупреждали — «Это опасное место». Кроме того, римляне стали ставить вдоль самых важных дорог каменные столбы. На них высекали расстояние от данного столба до главной площади в Риме — Римского Форума.
Можно сказать, что это были первые дорожные знаки. Вспомни знаменитую картину В. М. Васнецова «Витязь на распутье». Сидит на своём коне у перекрёстка дорог сказочный богатырь и думает — куда ему поехать? А на камне высечена информация. Так что камень этот можно считать дорожным знаком.
Римская система обозначения расстояний позже распространилась и в других странах. В России в XVI веке, при царе Фёдоре Иоанновиче, на дороге, которая вела из Москвы в царское имение Коломенское, поставили верстовые столбы высотой в 4 метра. Отсюда и пошло выражение «верста коломенская».
При Петре I система верстовых столбов появилась на всех дорогах Российской империи. Столбы стали раскрашивать в чёрные и белые полосы. Так их было лучше видно в любое время суток. На них указывали расстояние от одного поселения до другого и название местности.
Но серьёзная необходимость в дорожных знаках возникла с появлением автомобилей. Высокая скорость, большой тормозной путь, плохое состояние дорог потребовали создания системы знаков, которые давали бы водителям и пешеходам нужную информацию. И сто с лишним лет назад, на конгрессе Международного туристского союза, было принято решение о том, что дорожные знаки должны быть во всём мире едиными по назначению и виду. А в 1900 году договорились, что на всех дорожных знаках должны быть не надписи, а символы — понятные и иностранным туристам, и неграмотным людям.
В 1903 году на улицах Парижа появились первые дорожные знаки. А ещё через 6 лет на Международной конференции в Париже договорились устанавливать дорожные знаки с правой стороны, по ходу движения, за 250 метров до начала опасного участка. Тогда же были установлены первые четыре дорожных знака. Они сохранились и до наших дней, хотя их внешний вид изменился. Эти знаки имеют такие названия: «Неровная дорога», «Опасный поворот», «Пересечение равнозначных дорог» и «Железнодорожный переезд со шлагбаумом».
В 1909 году первые дорожные знаки официально появились и в России.
Впоследствии были определены количество знаков, их форма и цвета.