Ярослав был одним из многочисленных детей князя ВладимираСвятославича, крестителя Руси, и его наложницы, а затем и жены, полоцкой княжны Рогнеды. Когда сыновья подрастали, отец жаловал их вотчинами и усаживал на княжение. Так, Ярославу достался Ростов. К этому периоду относится легендарное, апокрифическое сказание об основании города, названного затем по имени князя – Ярославлем. Якобы, начался город с заложенной по приказу князя деревянной слободы в ознаменование его схватки с медведем, образ которого нашел отражение на гербе города. Так ли это на самом деле – сказать трудно.
Учитывая высокую в то время детскую и вообще людскую смертность, даже с учетом временных погрешностей, Ярослав прожил долгую жизнь – более семидесяти лет. Был дважды женат. Судьба первой жены сложилась трагично – она навсегда пропала в польском плену. Благодаря браку со шведской принцессой Ингегердой является дальним родственником многих монархов современной Европы. В браке имел девятерых детей.
Князь был похоронен с Софийском соборе Киева. Известный советский антрополог (а сегодня добавили бы – еще и физиогномист) Михаил Герасимов незадолго до начала Великой Отечественной войны реконструировал внешний облик Ярослава по сохранившемуся черепу. Современное местонахождение останков князя неизвестно.