Несовершенство огнестрельного оружия пехоты обусловило существование последней в XVI–XVII веках в двух формах: пикинеры, главным оружием которых служила пика, и мушкетеры, т. е. стрелки, имеющие на вооружении тяжелые, громоздкие, медленно заряжаемые фитильные мушкеты. Пока огнестрельное оружие не было достаточно эффективным, холодное оружие пикинеров являлось защитой мушкетеров от кавалерии противника. Сплошной, глубокий боевой порядок диктовался стремлением совокупного использования как большой массы людей, обладающих холодным оружием, так и мушкетерской пехоты. Улучшение огнестрельного оружия — облегчение мушкета, ликвидация сошки, усовершенствование фитильного замка — привело к изменению в первой половине XVII века этой практики.
Глубокие построения не давали возможности полностью использовать огонь своей пехоты и в то же время несли неоправданные потери от огня пехоты противника. Боевой порядок пехоты, образованный тонкими линиями, сделался господствующим. Однако параллельное существование мушкетеров и пикинеров сохранялось почти до самого конца XVII века, пока наконец введение кремнево-ударного замка и штыка не сделало стрелков полностью способными самостоятельно отразить атаку кавалерии и не привело к унификации пехоты.
Вместе с тем сложились и основные тактические формы: две-три линии боевого порядка, образованные пехотными батальонами в развернутом сомкнутом строю, глубиной в несколько шеренг (число которых на протяжении XVIII века постепенно уменьшалось), кавалерия на флангах этих линий, полковая артиллерия в интервалах между пехотными батальонами, полевая — в крупных батареях, сравнительно равномерно распределенных вдоль фронта.
Бесспорно, линейная тактика представляла более эффективный способ ведения боя в сравнении с построениями предшествующего периода. Но у этой системы была еще одна функция — линейная тактика явилась единственно возможной формой управления боем в условиях преобладания наемных армий в тогдашней Европе. Ведение боя в линейных боевых порядках предполагало высокий уровень предварительного обучения. Иными словами, линейная тактика подразумевала упрочение «регулярства», т. е. профессионально организованной и обученной армии.
Проанализированные выше закономерности носили общий характер, проявляясь в различных национальных условиях. Естественно, что переход к линейной тактике в России основывался на действии тех же объективных факторов. Однако сохранение ее в России, равно как и степень проникновения ее шаблонов в тактический арсенал русской армии, складывались несколько своеобразно: в условиях комплектования и частично организации, характерных для русской армии, господство линейной тактики не базировалось только на одной из функций, которые она выполняла в армиях Европы.
Дело в том, что линейная тактика оказалась наилучшим способом превращения массы завербованных силой или обманом солдат в боеспособную армию. Линейное построение и линейное ведение боя облегчали контроль со стороны офицеров и унтер-офицеров над поведением солдата в бою. Ф. Энгельс, характеризуя эту систему, вполне верно сравнивал ее со «смирительной рубашкой». Но только это и было надежно, если иметь в виду тот «человеческий материал», который был типичным для армий Западной Европы.