Инфинитивы называются неопределенной формой глагола, потому что они безличны, не зависят от объекта (его рода, числа и тд). Если говорить о морфемном строении... По разным источникам ТЬ является окончанием. Глаголы в инфинитиве не имеют такие признаков, как время, род, число. Кажется, это всё :)