У истоков русской геральдики стоял царь Алексей Михайлович. Если до него и были некоторые эмблемы (например, двуглавый орел), то они еще не имели полноты и законченности постоянных геральдических форм. По просьбе царя император Леопольд I прислал в Москву своего герольдмейстера Лаврентия Хуреловича (Куреловича), который в 1673 г. написал сочинение (оставшееся в рукописях) "О родословии великих российских князей и государей...". В то же время имел большое значение и труд государева печатника боярина Артамона Сергеевича Матвеева "Всех великих князей Московских и всея России самодержцев печати". Благодаря этим двум сочинениям была создана основа русской геральдики, ибо и них затрагивались вопросы практического характера: как составить и выполнить (изготовить) герб. Но в то же время начинает формироваться и теоретическая (научная) часть геральдики - изучение самих гербом. Так, н 1672 г. вышел в свет "Титулярник", в котором всесторонне были рассмотрены и изучены 33 герба царств и земель, входивших тогда в царский титул. Но особый интерес к изучению гербов появился в XVIII в., когда были опубликованы первые наблюдения по истории гербов. В это время геральдика "занималась" составлением гербов и служила дворянству. Она еще по большей части имела практическое (прикладное) значение и находилась в тесной связи с генеалогией (наука, изучающая родословную), так как для получения герба представителям дворянства надо было доказать свое право на герб генеалогическими документами. Большой толчок в развитии геральдики и, естественно в изучении гербов получило учреждение Петром I в 1722 г. Герольдмейстерской конторы, которая ведала и вопросами составления и изучения гербов. Первым герольдмейстером был Степан Андреевич Колычев, а его помощником - итальянец Франциско Санти, приглашенный на эту должность лично Петром I как отличный знаток геральдического дела. В середине XVIII в. вышла книга Нестора Максимовича "Избранные эмблемы и символы", в которой, помимо вопросов теоретической геральдики, были описаны 56 гербов городов. В этой же книге есть рекомендации по составлению новых гербов и исправления старых в соответствии с правилами, разработанными западноевропейской геральдикой.
В XVIII в. началось непосредственное изучение истории гербов уже на научной основе и связывали их историю с историей России. Так, В.Н. Татищев включил вопросы истории государственного герба в свой фундаментальный труд - "Историю Российскую". Он же дал краткую справку по истории появления двух основных частей русского государственного герба - всадника ("ездец") и двуглавого орла.
Еще в конце XVIII в. при Павле I было начато составление "Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи". До середины XIX в. было напечатано 10 томов. Дальнейшее составление гербовника продолжалось вплоть до 1917г. Всего же было составлено 20 томов данного гербовника.
В 1843 г. в "Приложении" к первому "Полному собранию законов Российской империи" впервые были опубликованы рисунки городских гербов.