Раб - человек лишенный всех прав, является полной собственностью владельца, распоряжающегося его трудом и жизнью.
Пленник- тот, кто заключен в тюрьму, взят под стражу, узник.
Раньше рабами становились пленники, взятые в процессе захвата новых земель или войн