Когда вода начинает закипать, то воздух, который в ней содержится, начинает расширяться: образуются пузырьки. Они поднимаются и под действием давления в горячей жидкости взрываются. При взрыве образуются колебания воздуха над поверхностью жидкости. Звук-это своего рода колебание. Поэтому мы и слышим )))