Из основного уравнения кинематики
для первого тела запишем x=0+v1*t+a1*t^2/2 где 0 - начальная координата, v1 - начальная скорость, а1 - ускорение первого тела
А для второго x=S-v2*t-a2*t^2/2 где S - начальное расстояние между телами, v2 - начальная скорость, а2 - ускорение второго тела
Знаки "минус" из-за встречного движения
Приравниваем первое и второе уравнение и решаем квадратное уравнение (a1+a2)*t^2/2 + (v1+v2)*t - S = 0 относительно t