Истинным вдохновителем массового крестового похода стал простой нищий отшельник Пётр Амьенский, по прозвищу Пустынник, родом из Пикардии. При посещении Голгофы и Гроба Господня, зрелище всяческих притеснений палестинских братьев по вере возбудило в нём сильнейшее негодование. Добившись от патриарха писем с мольбой о помощи, Пётр отправился в Рим к папе Урбану II, а затем, надев рубище, без обуви, с непокрытой головой и распятием в руках — по городам и весям Европы, проповедуя где только можно о походе для освобождения христиан и Гроба Господня. Простые люди, тронутые его красноречием, принимали Петра за святого, считали счастьем даже отщипнуть клочок шерсти от его ослика на память. Таким образом идея распространилась весьма широко и стала популярной.
Первый крестовый поход начался вскоре после страстной проповеди папы Урбана II, состоявшейся на церковном соборе во французском городе Клермоне в ноябре 1095 года. Незадолго до этого византийский император Алексей I Комнин обратился к Урбану с просьбой помочь отразить нападение воинственных турок-сельджуков (названных так по имени своего вождя Сельджука) . Восприняв нашествие мусульман-турок как угрозу христианству, Папа согласился помочь императору, а также, желая привлечь на свою сторону общественное мнение в борьбе с другим претендентом на папский престол, поставил дополнительную цель — отвоевать у сельджуков Святую землю. Речь папы неоднократно прерывалась взрывами народного энтузиазма и возгласами «На то Божья воля! Так хочет Бог! » Урбан II пообещал участникам отмену их долгов и заботу о семьях, оставшихся в Европе. Тут же, в Клермоне, желающие приносили торжественные клятвы и, в знак обета, нашивали на свои одежды кресты из полосок красной ткани. Отсюда и пошло имя «крестоносцы» , и название их миссии — «Крестовый поход».