Двенадцатым и последним подвигом Геракла на службе Эврисфея стало путешествие в царство Аида за стражем преисподней Цербером. Перед этим Геракл получил посвящение в мистерии в Эливсине. Под землю в царство мёртвых Геракл спустился через вход, находящийся недалеко от мыса Тенар в Лаконии. Около входа Геракл увидел приросших к скале Тесея и Пирифоя, наказанных за попытку Пирифоя похитить Персефону. Геракл оторвал от скалы Тесея, но когда он попытался освободить Пирифоя, земля содрогнулась, и Геракл был вынужден отступить. Владыка преисподней Аид разрешил Гераклу увести Цербера, если он сможет одолеть его, не пользуясь оружием. Геракл схватил Цербера и принялся душить. Несмотря на то, что ядовитый змей, бывший у Цербера вместо хвоста, кусал Геракла, он сумел его укротить и привёл к Эврисфею, а затем по его приказу отвёл обратно.