Деепричастие - форма глагола, обозначающая действие по отношению к сказуемому. Отвечает на вопросы "Что делая? Что сделав?" При письме всегда выделяется запятой, независимо от того, стоит оно перед определяемым словом или после. Если стоит в конце предложения, то на конце ставится точка и прочее. Например:
Я гулял, напевая песню.
Смотря в окно, я допивал чай.
Размышляя о предстоящей работе, я не заметил как пришел домой.