1)Главными называются те без которых предложение не могло бы существовать, пропадал бы смысл предложения если бы не было главных членом.
"Я сидела на стуле и пила чай. ", уберем главные члены: " На стуле чай"
2) Второстепеные члены: Определение: Какой, какие, какая, каков, какова, чей, который и тп. Дополнение: кого, кому, чему, кем, чем, о чем, о ком и все падежные вопросы. Обстоятельство: где, когда, куда, откуда, почему, зачем, как, каким образом, с какой целью, и тп
3)Я думаю что оно нужно для уточнений: "Он играл в мяч на улице", без обстоятельств "Он играл в мяч"
4)Оно получило такое название т.к дополняет действие: "Наташа шла в магазин по тропинке"
без дополнения: "Наташа шла в магазин"