Только(обстоятельство_._._) к вечеру(обстоятельство_._._), 1|боясь заблудиться в темноте|, они(подлежащее__) вернулись(сказуемое=) на тропу(обстоятельство_._._), 2|ведущую в лагерь|.
1|…| — деепричастный оборот (всегда подчёркивается как обстоятельство);
2|…| — причастный оборот (всегда подчёркивается как опеределение).
(Повеств., невоскл., распр., двусост.).