В основании большей части материка лежит древняя Африкано-Аравийская платформа. Под воздействием тектонических движений и внешних процессов в течение длительного геологического времени происходило выравнивание поверхности материка: поднимались и опускались участки платформы, приподнятые участки разрушались, впадины заполнялись осадками. Именно это и определило современные формы и черты рельефа, наличие полезных ископаемых континента. Рельеф Африки представлен преимущественно возвышенными равнинами, а восточная часть — плоскогорьями и нагорьями. Осадочный чехол поверх фундамента платформы более развит в Северной Африке (Сахарская плита). Прогибы кристаллического фундамента лежат в основании впадин Конго, Калахари, Кару. К поднятиям и выходам кристаллического фундамента — щитам — приурочены нагорья Ахаггар, Тибести, Северо-Гвинейское и Южно-Гвинейское поднятия, Восточно-Африканское плоскогорье. Значительную часть площади континента занимает Восточно-Африканское плоскогорье и Эфиопское нагорье. Они образовались под влиянием внутренних процессов (поднятия и раздвижения), которые способствовали тому, что отдельные части платформы поднялись. Движения сопровождались разломами земной коры с образованием горстов и грабенов, землетрясениями, извержениями вулканов. Так на Эфиопском нагорье сформировались крупные лавовые покровы. В результате тектонических процессов в восточной части материка образовались линейно вытянутые тектонические структуры — рифты, которые протянулись вдоль Красного моря через Эфиопское нагорье до р. Замбези. Отдельные трещины постепенно расширялись и заполнялись водами, образуя глубокие и вытянутые озера: Танганьика, Ньяса, Рудольф, Эдуард, Альберт. Этот район получил название Восточно-Африканской рифтовой зоны. Здесь находится самая высокая вершина Африки — вулкан Килиманджаро (5895 м) и самое низкое место на материке — озеро Ассаль (157 м ниже уровня Мирового океана). На севере и юге материка к Африкано-Аравийской платформе примыкают складчатые области, образованные в разные геологические периоды. Это горные области: на севере — молодые складчатые горы Атлас, входящие в Альпийско-Гималайский складчатый пояс, а на юге — более древние полуразрушенные Капские горы. В эпоху последнего горообразования произошло поднятие окраинных частей материка, в результате чего сформировались глыбовые плосковершинные Драконовы горы. По побережьям Африки и в долинах рек встречаются низменности (Сенегальская, Мозамбикская и др.).