Рыцарство как военное и землевладельческое сословие возникло у франков в связи с переходом в VIII веке от народного пешего войска к конному войску вассалов. Подвергшись воздействию церкви и поэзии, оно выработало нравственный и эстетический идеал воина, а в эпоху Крестовых походов, под влиянием возникших тогда духовно-рыцарских орденов, замкнулось в наследственную аристократию, сознававшую себя международным военным орденом. Усиление государственной власти, перевес пехоты над конницей, изобретение огнестрельного оружия, создание постоянного войска превратили феодальное рыцарство, к концу средних веков, в политическое сословие нетитулованной знати.
Прообразом рыцарей в определенной степени является сословие эквитов (всадников) в Древнем Риме; у франков, в вооруженных силах которых ещё в VII в преобладала пешее войско свободных, конницу составляли дружинники короля (антрустионы).
Рыцарство проявило себя в Священной Римской империи в первую очередь в конфликтах централизованной власти империи с федератами Северной Африки, Италии, Галии и Испании, во время нападения арабов, которые, вместе с перешедшими на их сторону христианскими комитатами Иберийского полуострова, проникли и в Галлию, где они столкнулись с франкским конным строем. В Галлии свободным крестьянам было не под силу нести конную службу в отдаленных походах, и Каролингам для создания конницы пришлось опираться на сеньорат (на господ).
Потребность во всадниках стала вызвала при Карле Мартелле и его сыновьях раздачу церковных земель на условиях прекария. Карл Мартелл раздавал церковные земли своим дружинникам (газиндам) и требовал от них конной службы. Затем на тех же условиях стали раздаваться и коронные земли, как бенефиции. С VIII в. для состояния газиндов появляется имя вассов, вассалов. Свободный, но, по недостатку собственности, неспособный к несению конной службы человек мог, как вассал, получить бенефиции или, как поселенец ) — участок оброчной земли. Наделение оброчной землей преследовало хозяйственные цели, раздача бенефиций — военные. В вассальные отношения становились отчасти свободные люди, отчасти несвободные. Свободный становился вассалом путём коммендации и приносил своему сеньору присягу на верность