Думаю, по твёрдой. Колёса велосипеда будут "утопать" в мягких почвах, скажем, в песке, и движение будет невозвожно. К тому же, разгоняясь на твёрдой почве, мы будем увеличивать нашу скорость, то есть, получим ускорение. А вот разгоняясь на том же самом песке, мы лишь сильнее в нём погрязнем.