Большей частью — равнинный, на северо-западе расположены Атласские горы, в Сахаре — нагорья Ахаггар и Тибести. На востоке — Эфиопское нагорье, к югу от него Восточно-африканское плоскогорье, где находится вулкан Килиманджаро (5895 м) — высочайшая точка материка. На юге расположены Капские и Драконовы горы.