Тут будет только "сбился с дороги". Окончания в Д.п - пустошью, рукописью. Потому что это правило (у каждого падежа своё окончание).
1)Сбился с дороги. 2) у этих слов окончание И , потому что д.п модно подставить рад пустоши, рад рукописи.