Родился в семье наказного гетманаДорофея Михайловича Дорошенко и Митродоры Тихоновны Тарасенко. Будучи реестровым казаком, выдвинулся в ряды казацкой старшины во время восстания Хмельницкого (1648—1654) против Речи Посполитой. Был при правлении гетманов Богдана Хмельницкого и Ивана Выговского прилуцким и, позднее, черкасским полковником.
Участвовал в подавлении восстания 1657—1658 годов против гетмана Ивана Выговского и Речи Посполитой, руководимого Мартыном Пушкарём и Яковом Барабашем.
При гетмане Павле Тетере с 1663 года — генеральный есаул в правобережном войске. После бегства разбитого Василием Дрозденко Тетери гетманство попытался захватить Степан Опара, поддерживаемый крымскими татарами; но последние скоро открыли его сношения с Дрозденко, захватили его в плен и предложили бывшим под его начальством казакам признать гетманом Дорошенко.
В 1665 году был избран гетманом Правобережной Украины[1]. После смерти Дрозденко и выдачи Опары правительству Речи Посполитой весь правый берег Днепра, за исключением Киева, защищаемого царскими войсками, признал над собой власть Дорошенко, который стал стремиться к единству Украины и независимости Войска Запорожского.