Главный герой поэмы — Одиссей, царь Итаки, острова на западе Греции, после долгих и опасных приключений вернулся домой к своей жене Пенелопе. Множество трудностей и препятствий пришлось преодолеть главному герою, чтобы вернуться домой. География его приключений очень разнообразна: то Троя, то Египет, потом Северная Африка и Пелопоннес, и наконец, Итака и дальний запад Средиземного моря. Действие начинается через десять лет после взятия Трои. Гнев богов не позволил Одиссею вернуться домой. С морской нимфой Калипсо живет он на фиалковом острове на далеком западе. Афина, неизменная заступница Одиссея, добивается у Зевса (верховного бога) позволения выручить Одиссея. Калипсо по просьбе Зевса отпускает героя. Одиссей наскоро строит плот и отплывает на восток, в направлении Итаки.
Владыка морей Посейдон, гневающийся на Одиссея за то, что он ослепил его сына, киклопа Полифема, насылает жестокую бурю и вдребезги разбивает плот, однако с помощью Афины Одиссею неимоверными усилиями удается добраться до берега. На острове Одиссею оказывают любезный приём, а он в свою очередь повествует о своих приключениях. Одиссей начинает свое захватывающее повествование с момента отплытия от Трои. Он рассказывает о своих встречах со многими удивительными народами и чудищами: о мстительных киконах, о лотофагах, чья пища заставляет забыть об отчизне; об одноглазых гигантах киклопах; об Эоле, повелителе ветров, обитающем на плавучем острове, окруженном медной стеной; о людоедах лестригонах. Потом Одиссей рассказывает о Сиренах, зачаровывающих моряков своим пением. Одиссей сумел устоять против них лишь потому, что приказал гребцам привязать себя к мачте, а уши своих спутников наполнил воском. Одиссей ещё долго ведёт рассказ о том, что он видел, где побывал, с какими трудностями столкнулся. В финале «Одиссеи» торжествует поэтическая справедливость: добрые вознаграждены, дурные уничтожены.