Если категорично и за всю историю - то нет. Некоторые очень большие города древности сейчас или исчезли или очень маленькие (Эбла, Вавилон, города в Китае, Индии, индейцев майя и ацтеков )
Из средних веков сейчас крупнейшие - Мехико, Токио, Лондон, Париж, Пекин, Калькутта, Мумбаи, Шанхай и др.
Так что вопрос неоднозначный