Различают два типа Кровеносная система: незамкнутую (лакунарную) , свойственную большинству беспозвоночных (членистоногие, моллюски) и низшим хордовым животным (полухордовые и оболочники) , и замкнутую, характерную для некоторых беспозвоночных (немертины, кольчатые черви) , всех позвоночных животных и человека. У животных с незамкнутой Кровеносная система сосуды прерываются щелевидными пространствами (лакунами, синусами) , не имеющими собственных стенок. Кровь (называемая в этом случае гемолимфой) вступает в непосредственное соприкосновение со всеми тканями тела. У животных с замкнутой Кровеносная система кровь движется по сосудам и обмен веществ между кровью и различными тканями организма совершается через стенки сосудов. Из замкнутой Кровеносная система (из венозной её части) у позвоночных животных в процессе эволюции выделилась лимфатическая система.
У человека, позвоночных животных, а также у некоторых беспозвоночных (членистоногие и моллюски) главный орган Кровеносная система — сердце. Сосуды, несущие кровь от сердца, называются артериями, а приносящие кровь к сердцу, — венами. В замкнутой Кровеносная система артерии распадаются на сосуды всё меньшего калибра и, наконец, переходят в артериолы, из которых кровь попадает в капилляры. Последние сливаются между собой в сложную сеть (см. Капиллярное кровообращение) , из которой кровь поступает сначала в мелкие (венулы) , а затем во всё более крупные вены. Внутренний слой стенок вен образует особые карманоподобные клапаны, направляющие ток крови в одну сторону. Средний слой стенок артерий содержит особенно много гладких мышц и эластичных волокон, что обусловливает способность артерий к пульсации.