1) Нет, не всегда. Есть группа слов, которые меняются при изменении времени.
Есть глаголы play-played-played
А есть «неправильные» think-thought-thought
2) Вспомогательный глагол в Past Continuous - was/were
Was Dan playing?
3) did - вспомогательный глагол в Past Simple
Did you go?
I didn’t go.
Но! Не будет ставиться в утвердительных предложениях т.е.
I went.