Могут ли глаголы в начальной форме относиться к какому-либо наклонению?
Да
Да могут, например, взять его! - глагол стоит в инфинитиве, но при этом имеет повелительное наклонение.
Тогда как определить,имеет или не имеет?
Да, имеет, например, "собрать бы побольше ягод" - условное наклонение; "а собака давай скулить" - изъявительное наклонение.
Нужно давать свли ответы, а не копии из инета. Хоть предложения чуть переделали бы.