Ответ кроется в первых словах вопроса, человек рефлекторно отдергивает руку от горячей поверхности, когда дотрагивается случайно, не подозревая, об высокой температуре. А в случае с кружкой горячего чая, человек знает, что поверхность горячая, анализирует эту информацию.