Это ограничение введено для того, чтобы функция была однозначной. Если бы не было введено это ограничение, то значение функции, например arccos корень из 3/2,могло бы быть pi/6, 5pi/6 и т.д. То есть, функция имела бы бесконечно много значений одного аргумента.