Начнем с того, что поэма - крупное или среднее произведение в стихотворной форме лиро-эпического характера.
"Мертвые души" - проза, однако очень часто Гоголь пишите лирические отступления, своеобразные рассуждения, описания чувств. Насчёт эпоса все понятно: Чичикова ездит по поместьям и скупает мертвые души.
Таким образом получаем следующее: сюжет есть, прослеживается четкая конструкция, лирическая часть - тоже есть за счёт отступлений.
Интересный факт, что Гоголь самолично окрестил "Мертвые души" поэмой. Хоть есть и некоторые вопросы насчёт этого (форма-то всё-таки прозаическая), за автором всегда остаётся последнее слово касательно жанра. Вот, собственно, и ответ. А почему Гоголь "Мертвые души" причисляет к поэмам никто точно с уверенностью сказать не может.