Вася встретит Петю, когда будет проезжать первый круг, второй, третий, четвертый. В следующий раз он его встретит в точке старта. К этому моменту Вася проедет 4 полных круга, а Петя пройдет 1 полный круг. Итого: 5 встреч за 4 круга у Васи и за 1 круг у Пети.
По аналогии 15 следующих встреч пройдут в таком же режиме, и к 20-ой встрече Вася проедет 16 кругов, а Петя пройдет 4 круга.
Ответ: 16 кругов