В Past Simple важно время действия, т.е. когда произошло действие, а в Present Perfect важен результат действия, а не время, когда оно произошло.
Примеры:
P.S.:
1)I phoned Mike YESTERDAY.(Слово-помощник написано большим шрифтом, по нему мы определяем что это за время).
P.P.:
2) We HAD not been BEFORE in London. (Слова-помощники выделены большим шрифтом.).