Проверяется на слух. Если глагол заканчивается согласным мягким звуком(хотеть, любить), то "ь" пишется. Если глагол заканчивается гласным звуком(хочу, люблю), то "ь" не ставится("ь" вообще не ставится после гласных). В глаголах, которые заканчиваются на "ешь" и "ишь"(второе лицо, единственное число) "ь" ставится всегда.