В 1472 году Иван Третий отказывается выплачивать дань Орде, заключив союз с крымским ханом Менгли-Гиреем. А в 1476 году Иван отказался явиться в Орду для того чтобы получить от неё ярлык на великое княжение, таким образом отказавшись подчиниться ордынскому хану. Летом 1480 года Ахмат, заручившись поддержкой Казимира Четвёртого вышел в поход против Руси. Основные русские военные силы встретились с ордынским войском на речке Угре, которая является притоком Оки. Так и не решившись вступить в большое сражение, Ахмат уводит прочь своих воинов. Отступая войско Ахмата, разграбило дюжину волостей, расположенных по правому берегу Оки, включая и подчинявшийся Казимиру Козельск, но узнав о том, что его преследуют отряды Ивана третьего, он вернулся в степи. Уже через год (шестого января 1481 года) он был убит тюмнским ханом Ибаком.
Таким образом, была избавлена русская земля от татаро-могольского владычества, длившегося двести сорок лет.