Когда человек делает шаг, то его подошва стремится назад, ну собственно говоря, хочет пойти против движения человека, а сила трения, которая действует со стороны земли - направлена против движения подошвы. В итоге сила трения действует противоположно направлению движения подошвы. И получается в одну сторону и движение и трение . Мудрено, но таков принцип.