Согласно родовому преданию, предки Романовых выехали на Русь «из Пруссии» в начале XIV века. Однако историк Веселовский полагает, что Романовы — выходцы из Новгорода[4].
Первым достоверным предком Романовых и ряда других дворянских родов считается Андрей Кобыла — боярин московского князя Симеона Гордого. Потомки Фёдора Кошки стали прозываться Кошкиными. Дети Захария Ивановича Кошкина стали Кошкиными-Захарьиными, а внуки — просто Захарьиными. От Юрия Захарьевича пошли Захарьины-Юрьевы.
Благодаря браку Ивана IV Грозного с Анастасией Романовной Захарьиной род Захарьиных-Юрьевых стал в XVI веке близким к царскому двору, а после пресечения московской ветви Рюриковичей начал претендовать на престол.
Старшая дочь Александра Борисовича Горбатого-Шуйского, Евдокия, была замужем за Никитой Романовичем Захарьиным, дедом царя Михаила[5][6], что дало Романовым некоторое основание выводить свою родословную от Рюрика. При этом следует отметить, что не все историки считают её матерью Фёдора Никитича: некоторые[7][8] придерживаются мнения, что матерью Фёдора была другая жена Никиты, Варвара Головина.