Did - это вспомогательный глагол, он помогает глаголам типа jump, run, swim и множеству других
Was - это прошедшая форма глагола to be, он переводится как был, была. В вашем предложении нельзя поставить did, так как там нет глагола, которому следует помогать. Это предложение переводится: Была Анна дома в воскресенье? Следовательно, нужно поставить was.
Was Ann at home on Sunday?